Timer를 이용한 Open Loop 기반 가상 위치제어 Open Loop System과 Closed Loop System의 차이 센서로 부터 제어된 결과를 받으면 Closed, 받지 않고 제어 명령만 준다면 Open Closed Loop System는 엔코더 or 레절버 or 홀센서 등을 통해 위치를 인식해서 제어함 본 시스템에서 적용된 가상 위치 제어 기계적 요구치를 만족하기 위해 센서가 없는 무한회전 서버모터를 선정 따라서 Open Loop System을 정할 수밖에 없었음 서보모터 구동 결과 10ms 단위로 제어했을때 위치 정확도가 가장 정확한것으로 확인됨

가상 위치제어 방법 처음 시스템이 동작하게 되면, 3초 동안 모터를 끝까지 당김(초기화 모드) 초기화 모드때 모터의 위치를 0으로 설정 초기화가 끝난 후 Run 모드에서 10ms마다 PC에서 입력된 제어입력과 가상의 위치를 비교해서 같지 않으면 ±1을 수행해서 시간에 따라 위치값을 변경 만약 제어 입력과 가상위치가 같다면 위치값을 변경하지 않음